Encoder tương đối HE40B-6-20-6-L-5-C Hanyoung, thuộc dòng HE40B, hình dáng φ40mm, đường kính trục trục/lỗ Trục φ6mm, xung/1 vòng 20P/R, kết nối Cáp kéo dài, pha ngõ ra AA ̅ B B ̅ Z Z ̅, ngõ ra điều khiển Line driver, điện áp cung cấp 5VDC