Encoder tương đối HE40H-6-30-6-L-5 Hanyoung, thuộc dòng HE40H, hình dáng φ40mm, đường kính trục trục/lỗ Lỗ φ6mm, xung/1 vòng 30P/R, kết nối Cáp kéo dài, pha ngõ ra AA ̅ B B ̅ Z Z ̅, ngõ ra điều khiển Line driver, điện áp cung cấp 5VDC