Encoder tương đối HE40B-8-400-6-L-5 Hanyoung, thuộc dòng HE40B, hình dáng φ40mm, đường kính trục trục/lỗ Trục φ8mm, xung/1 vòng 400P/R, kết nối Cáp kéo dài, pha ngõ ra AA ̅ B B ̅ Z Z ̅, ngõ ra điều khiển Line driver, điện áp cung cấp 5VDC